Мульти-DoF платформалары, земаневий машиналар ве автоматизацияда муим донатма оларакъ, озьлерининъ эгильмели арекет имкянлары саесинде чешит сааларда, шу джумледен аэрокосмик импульслерде, санайы истисалында ве тиббий реабилитацияда эсас роль ойнайлар. Лякин чокъ-DoF платформаларынынъ чешит тюрлери арекет ольчюлери, айдав усуллары ве идаренинъ догърулыгъы джеэтинден эмиетли дереджеде фаркъ этелер. Бу фаркълар оларнынъ къулланылувыны ве чалышувыны догърудан-догъру бельгилейлер. Бу макъаледе чешит тюрлю мульти-DoF платформалары арасындаки эсас фаркълар чокъ тарафтан терен огрениледжек.
Арекетнинъ эсас фаркълары Сербестлик дереджелери .
Чокъ-DoF платформалары арасындаки энъ эсас фаркъ олар эльде эте бильген мустакъиль арекет кошелерининъ сайысындадыр. Энъ кенъ даркъалгъан учь-DoF платформасы, адет узьре, X, Y ве Z учь сызыкълы кошелери боюнджа кочюв арекетини теминлей.Бу конфигурация адий материалларнен чалышувда я да эсас ерлештирюв сценарийлеринде кенъ къулланыла. Система учь коше акъкъында айланув имкянларыны къошкъанда (кенъ таркъалгъан шекильде юксеклик, эгильме ве дёгюльме деп адландырыла), о алты-DoF платформасына чевириле, шимдики вакъытта технологик джеэттен энъ муреккеп ве кениш къулланылгъан тюрдир.
Хусусан, махсус уйдурылгъан базы платформалар дёрт-беш сербестлик дереджеси (DOF) конфигурациясыны теклиф эте биледжеги дикъкъаткъа ляйыкътыр. Меселя, базы санайы роботлары белли бир ёнелишлерде тек терджиме ве айланув имкянларыны бирлештире. Бу-стандарт олмагъан DOF комбинациялары сыкъ-сыкъ белли бир къулланув сценарийлери ичюн оптималлаштырыла, белли бир функцияларнынъ семерелилигини юксельтмекнен берабер чокъ тарафлылыкъны къурбан эте. Меселя, базы океан импульс платформалары вертикаль ве эгильме арекетини къайд эте билелер, айны вакъытта башкъа ольчюлерни саделештирелер.
Механик къурулышны лейхалаштырмакъ ичюн чешит ёллар .
Олар айны сайыда ДОФ-къа иришселер биле, чешит платформалар гъает чешит къурулыш чезимлерини къабул эте билелер. Параллель механизм платформалары (белли олгъан Дельта роботы я да Стюарт платформасы киби) бир къач айдав штангаларынынъ координациялы арекети вастасынен сонъки эффекторда ерлешюв денъишмелерине иришелер. Бу платформалар, адет узьре, зияде къаттылыкъ ве джевапкярлыкъны теклиф этелер, амма оларнынъ иш ерлери нисбетен сынъырлыдыр. Сериялы платформалар исе, бир сырагъа ерлешкен ерлештирювлерни джыйып, кинематик зынджырлар къуралар. Бу исе даа буюк иш ерини темин этсе де, олар кумулятив хаталардан ве етерли къаттылыкътан зарар корелер.
Сонъки йылларда пейда олгъан гибрид механизмлер эки ёнелишнинъ де имтиязларыны бирлештирмеге тырышалар, меселя, сериялы робот къолунда сонъки эффектор оларакъ параллель механизмни къулланалар. Бу муреккеп къурулыш сонъки-эффекторны ерлештирюв догърулыгъыны яхшылаштыра, айны вакъытта даа буюк иш мейданыны сакълай. Чешит материал сечимлери де къурулыш фаркъларына кетире-енгиль карбон лифли рамалар юксек-сурьатлы къулланувлар ичюн келише, челик конструкциялар исе юк юклемек къабилиетини зияде теклиф этелер.
Привод ве узатма технологияларында чешит тюрлю сечимлер .
Привод системаларындаки фаркълар платформанынъ чалышувына догърудан-догъру тесир эте. Электрик сервосистемалары, озь догъру идаре этюв хусусиетлерине коре, юксек-догърулыкълы къулланмалар ичюн энъ яхшы сечимдир, хусусан догърулыкъ редукторларынен бирлештирильгенде, олар микрон-севиесинде ерлештирюв догърулыгъына ирише билелер. Юксек айланув моменти иле белли олгъан гидравлик айдавджы чезимлер агъыр-юк шараитлери ичюн келише, амма олар ягъ акъмасы хавфыны да догъуралар ве юксек хызмет муреккеплигини талап этелер. Янъы пейда олгъан пневматик адале я да суний адале технологиялары эгильмели робототехника саасында озь имкянларыны косьтере.
Кочюрильме лаф механизмлери джеэтинден стойка ве шестернялы приводлар сызыкълы арекет ичюн келише, айланув ерлештирювлери ичюн исе гармоник редукторлар я да РВ редукторлары кенъ къулланыла. Базы махсус конструкцияларда контактсыз ёллавгъа иришмек ичюн кабель тартышмасы я да магнит левитациясы технологиясы къулланыла, бу исе, паалы олса да, азджа бакъувны талап эте. Къайд этмек керек ки, догърудан-догъру-айдавлы двигателлер технологиясындаки илерилевлер аньаневий узатма механизмлерине ишанчны эксильте, платформа къурулышларыны даа аэнкли ве ишанчлы эте.
Иерархик идаре этюв системасынынъ муреккеплиги .
Незарет алгоритмлерининъ муреккеплиги сербестлик дереджелери сайысына коре экспоненциаль суретте арта. Учь-дередже --сербестлик платформалары, адет узьре, нисбетен саде PID идареси талапларына джевап бере, алты-дередже --сербестлик системалары исе эр тарафлама динамик моделлемек ве адаптив идаре я да тайгъан режим киби идаре стратегияларыны талап этелер. Реаль-вакъыт талаплары сонъ дередже юксек олгъан къулланмаларда ФПГА я да айрыджа арекетни идаре этмек ичюн чиплер къулланыла биле.
Сенсорларнынъ конфигурациялары да эмиетли дереджеде денъише-эсас платформалар ерлешюв кери багъланувы ичюн тек кодировщиклерге таянмакъ мумкюн, муреккеп системалар исе кучь/момент датчиклерини, инерция ольчю бирлемлерини (ИОБ) ве атта корюнтили кери багъланувны бирлештирип, чокъ-циклли къапалы{2}}циклли идаре системаларыны мейдангъа кетире. Калибрлев джерьянынынъ муреккеплиги де сербестлик дереджелери сайысына коре арта. Алты-дередже --сербестлик платформалары ичюн махсус калибровка донатмалары ве муреккеп хаталар тапув процедуралары керек ола биле.
Типик къулланув сценарийлеринде келишкенлик фаркълары .
Чешит дереджедеки -сербестлик платформалары озьлерининъ чешит хусусиетлерине коре айры къулланмаларгъа хызмет этелер. Учь-дередже-сербестлик платформалары адий автоматлаштырылгъан джыйма линияларында я да махсулатнынъ эсас нумайышлары ичюн кенъ къулланыла, олар энъ рентабель чезимни теклиф этелер. Алты-дередже--сербестлик арекет платформалары учув тренажерларында, виртуаль акъикъат теджрибеси кабиналарында ве догърулыкълы док донатмаларында эсас компонентлердир, олар муреккеп фезаий арекетни керчектен де текрарламагъа къабилиетлидирлер.
Эки-дередже-сербестлик салланув масалар киби махсус платформалар денъиз донатмаларыны сынамакъ ичюн махсус япылгъан, дёрт-дередже -сербестлик параллель роботлары исе юксек-сурьатлы сыралавда юксек севиедедир. Тиббиет саасында реабилитация платформалары сыкъ-сыкъ саделештирильген учь-дередже-сербестлик конфигурациясыны къабул этелер, экстремаль харекетлиликтен зияде хавфсызлыкъ ве къолайлыкъны огге къоялар. Бу къулланма- эсаслангъан дизайн фаркъы «энъ яхшы келишкенини» «энъ илери»ден чокъча амелий япа.
Ишнинъ ерине кетирильмеси ве фиятны мувазене этмек санаты .
Сербестлик дереджелерининъ сайысыны арттырув къачындан-къачмайып, масрафларнынъ сызыкълы олмагъан артмасына кетире. Статистикагъа коре, алты-дередже-сербестлик платформасы, адет узьре, айны спецификациялы учь-дередже -сербестлик платформасындан учь-беш кере зияде ола, даа муреккеп идаре системасы ве хызмет косьтерюв масрафларыны эсапкъа алмасакъ. Санаий къулланмаларда муэндислер сербестлик дереджелерининъ энъ аз керекли сайысыны бельгилемек ичюн кинематик талильни сыкъ къулланалар, функциональ къандырув ве масрафлар-эффективлиги арасында оптимал мувазенени тапалар.
Техник хызмет де эсас фикирдир-арекеттеки къысымларнынъ чокълугъы аваленинъ зияде ихтималы ве техник хызметнинъ муреккеп процедуралары демектир. Дагъ машиналары киби белли бир къатты муит къулланмалары системанынъ ишанчлылыгъыны юксельтмек ичюн сербестлик дереджелерининъ сайысыны къастлы суретте сынъырлай билелер. Бу прагматик дизайн фельсефеси бизге хатырлата ки, чокъ-дереджели-сербестлик платформасыны сечип алув махсус къулланув талапларынынъ маиетине эсасланмакъ керек.
Келеджек инкишаф ёнелишлери ве технологияларнынъ якъынлашмасы .
Шимдики вакъытта чокъ-дередже--сербестлик платформалары акъыллылыкъ, енгиллик ве модульликке догъру кетелер. Суний интеллект алгоритмлерининъ кирсетильмеси платформагъа арекет траекторияларыны автоном шекильде оптималлаштырмагъа имкян бере, янъы материалларнынъ къулланылувы исе юк юклемек къабилиетини юксельтмеге девам эте. Модуль дизайн концепциясы платформагъа талапкъа эсасланып, озь сербестлик дереджелерини эгильмели шекильде кенишлетмеге имкян бере. Бу «истек боюнджа конфигурация» ёнелиши келеджек санайы стандартларыны янъыдан шекиллендире биле.
Ракъамлы эгиз технология ве чокъ-дередже-сербестлик платформаларынынъ бирлешмеси виртуаль ишлетюв ве узакътан мониторингни даа да самимий япмакъ имкяныны береджеги ишанчлыдыр. Метаверс къаврайышынынъ юксельмесинен виртуаль тесирлешюв саасында ультра-юксек-догърулыкъ алты-дередже--сербестлик платформаларынынъ къулланув сынъырлары токътамайып кенишлей. Бу технологик якъынлашув ёнелишлери, чокъ-дереджели-сербестлик платформалары озь уникаль къыйметини даа кениш сааларда косьтереджеклерини косьтере.
