Чокъ-DoF платформасы — муреккеп фезаий арекетке къабилиетли мехатроник алеттир. Онынъ эсас вазифеси бир къач мустакъиль идаре этильген арекет кошелери вастасынен учь-ольчюли бошлукътаки объектлернинъ динамик арекетини импульслемек я да текрарламакътыр. Бу платформалар импульс дерслеринде, эглендже теджрибесинде, санайы сынавларында, тиббий реабилитацияда ве дигер сааларда кенъ къулланыла. Оларнынъ функциональ темеллери биринджи невбетте дёрт ядро модульнинъ координациялы чалышмасына таяна: механик къурулышны лейхалаштырув, айдав системалары, идаре этюв системалары ве кинематик моделлер япув.
Механик къурулыш: сербестлик дереджелерининъ физик ташыйыджысы
Чокъ-DoF платформасынынъ механик къурулышы онынъ функциональлиги ичюн физик эсастыр. О, адет узьре, бир къач звенолардан, бирлешмелерден я да электрик цилиндрлеринден ибарет олып, белли бир геометрик планлаштырув вастасынен чешит ёнелишлерде кочюв ве айланув арекетине ирише. Умумий ДОФ конфигурацияларына учь ДОФ (юксеклик, дёгюльме ве эгильме киби), алты ДОФ (Х/У/З кошелери боюнджа терджиме ве учь коше этрафында айланув) ве даа чокъ шейлер кире. Меселя, Стюарт платформасы (классик алты-DoF параллель механизми) юкъары ве ашагъы платформаларны алты чекильген электрик цилиндрлери вастасынен багълай, юксек-догърулыкълы фезаий ерлешювни ерлештирювге иришмек ичюн багъларнынъ синхрон арекетини къуллана. Механик къурулышнынъ конструкциясы къаттылыкъ, юк юклемек къабилиети ве арекет диапазоныны мувазене этмек керек, айны вакъытта мустакъиль ве тургъун арекетни темин этмек ичюн сербестлик дереджелери арасындаки муфталаштырув къарышыкълыгъыны энъ эксик дереджеге еткизмек керек.
Привод системасы: кучь киришининъ озеги
Платформанынъ арекети ичюн керек олгъан энергияны айдав системасы бере. Онынъ чешити ве чалышувы платформанынъ джевап сурьатына, догърулыгъына ве юк юклемек къабилиетине догърудан-догъру тесир эте. Умумий айдав усулларына электрик (серводвигатель + шарикли винт я да сызыкълы двигател киби), гидравлик (гидравлик цилиндрлер иле пейда олгъан итек) ве пневматик (сыгъдырылгъан ава къулланув) кире. Электрик айдавджысы юксек идаре догърулыгъы, саде бакъув ве экологик джеэттен темизлиги себебинден земаневий чокъ-дереджели-сербестлик платформалары ичюн эсас сечим олды. Гидравлик айдавджы буюк юклер ичюн (учув тренажерлары киби) келише, амма о, ягъ акъмасына ве муреккеп хызметке мейильли ола биле. Пневматик привод даа аз масрафлар теклиф эте, амма зайыф догърулыкъ ве тургъунлыкътан зарар коре, шунынъ ичюн оны биринджи невбетте арекет талаплары аз олгъан енгиль-юк къулланмаларында къулланмакъ мумкюн. Арекетке кетирюв системасыны сечип алмакъ ичюн юк талапларына, арекет сыкълыгъына ве белли бир сценарийнинъ догърулыкъ талапларына эсасланып бельгиленмек керек.
Незарет системасы: Арекет мантыгъынынъ «Мийи»
Незарет системасы — -сербестлик платформасынынъ чокъ-дереджели-«нерва меркезидир», о, макъсадлы арекет эмирлерини эр бир айдавджы блогнынъ догъру арекетлерине чевирмек ичюн месульдир. Онынъ эсас компонентлерине датчиклер (кодерлер, гироскоплар ве кучь датчиклери киби), контроллер (ПЛК я да санайы компьютери киби) ве алгоритмли программалар кире. Платформанынъ ери, сурьаты ве тезленюви киби акъикъий-вакъыт кери багъланув малюматларыны топлап, идаре системасы арекет траекториясы эвельден къоюлгъан макъсадкъа келишкенини темин этмек ичюн, къапалы-циклли идаре алгоритмлери (ПИД идареси я да даа илери моделлернинъ прогностик идареси киби) ярдымынен айдав параметрлерини динамик шекильде уйгъунлаштыра. -сербестлик платформаларынынъ алты-дередже- ичюн эр бир айдавджы бирлемнинъ координациялангъан арекетини терс кинематика алгоритмлери (Денавит-Хартенберг параметр усулы киби) къулланып эсапламакъ керек, бу исе муреккеп фезаий ерлешювлерни догъру идаре этмеге иришмек керек. Бундан гъайры, земаневий идаре системалары сыкъ-сыкъ инсан-машина интерфейслерини бирлештире, олар эльнен огретюв-ин, программа-пресет ве тышкъы сигналны чалыштырув киби чешит иш режимлерини дестеклейлер.
Кинематик моделлер япув: функциональ амельге кечирювнинъ математик эсасы
Кинематик моделлемек чокъ-дередже--сербестлик платформаларынынъ функциональ лейхасы ичюн назарий эсасны теминлей. О, платформанынъ геометриясы ве арекет параметрлери арасындаки багъны тасвир этмек ичюн математик моделлерни къуллана. Догъру кинематика модели эр бир бирлешмеге киришлерге (электрик цилиндрининъ узунлыгъы ве двигателнинъ кошеси киби) эсасланып, платформанынъ сонъки нокътасынынъ фезаий позасыны эсаплай. Терс кинематика модели макъсадлы позагъа эсасланып, эр бир айдав блогы ичюн керек олгъан специфик арекетни чыкъаргъан терс меселени-чезе. Меселя, -сербестликнинъ алты-дередже-Стюарт платформасында терс кинематика чезилюви алты электрик цилиндрининъ узатылгъаны ве чекильгени ве платформанынъ учь-кошели кочюрильмеси ве айланмасы арасындаки багъны козь огюне алмакъ керек. Бунъа, адет узьре, сайы текрарлавы я да аналитик геометрия усуллары ярдымынен иришелер. Догъру кинематик модель тек платформанынъ лейха параметрлерини (звено узунлыгъы ве бирлешменинъ планлаштырылмасы киби) оптималлаштырмай, амма идаре системасынынъ акъикъий-вакъыт чалышувыны да яхшылаштыра, бу исе оны платформанынъ ишанчлылыгъыны теминлемек ичюн энъ муим компонентке чевире.
Функциональ кенишлетюв: эсаслардан къулланувгъадже
Юкъарыда къайд этильген эсас функциональ модульлерге эсасланып, чешит ихтияджларны къаршыламакъ ичюн чокъ-дереджели-сербестлик платформаларыны кенишлетмек мумкюн. Меселя, эглендже секторында (VR арекет кинотеатри киби) платформа юксек-сыкълыкълы, кичик-амплитудалы арекетлер вастасынен далувны къуветлештирмек ичюн корюниш ве арекетли кери багъны бирлештире. Санаий сынавларда (автомобиль авалеси импульслери киби) платформа юксек урулма юклерине даянмакъ ве экстремаль иш шараитлерини текрарламакъ керек. Тиббий реабилитацияда хасталаргъа мучелернинъ функцияларыны огретювде ярдым этмек ичюн алчакъ-сурьатлы, уйгъун арекетлер къулланыла. Бу къулланув сценарийлери платформанынъ къошма функциональлигине (къуветли кери багъланув, чокъ-платформалы синхронизация ве интерактив этраф муитни къабул этмек киби) даа юксек талаплар къоялар, амма онынъ озеги даа механика, айдав, идаре ве моделлемекнинъ эсас функциональ системасына таяна.
Умумен, чокъ-дереджели-сербестлик платформасынынъ функциональ эсасы механик къурулыш, айдав системасы, идаре системасы ве кинематик моделлемекнинъ органик интеграциясындадыр. Тек бу модульлернинъ координациялы оптимизациясы вастасынен юксек-догърулыкълы, юксек динамик фезаий арекетке иришмек мумкюн, ве бунынънен онынъ ильмий араштырмаларда, муэндислик ве истималджы сааларында кениш къулланылмасыны дестеклемек мумкюн. Келеджекте янъы материаллар (енгиль иритиджилер киби), акъыллы идаре (ДИ адаптив алгоритмлери киби) ве сезюв технологиялары ишлеп чыкъарылгъан сонъ, чокъ-дереджели-сербестлик платформаларынынъ функциональ сынъырлары даа да кенишлетиледжек, бу исе динамик муреккеп сценарийлернинъ чезимини темин этеджек.
